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SNF: Bild des Monats Dezember 2006: Ein Multirobotersystem für die Geruchslokalisierung

SNF: Bild des Monats Dezember 2006: Ein Multirobotersystem für die 
Geruchslokalisierung
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Bern (ots)

Bild und Text unter:
http://www.presseportal.ch/de/galerie.htx?type=obs
Einen Geruch bis zur Quelle zurückverfolgen
Einen Geruch bestimmen und bis zur Quelle zurückverfolgen – mit 
einem Heer von kleinen Robotern… Ein neuartiger Ansatz, der im 
Rahmen eines Projekts des Nationalen Forschungsschwerpunkts «Mobile 
Informations- und Kommunikationssysteme» (NFS MICS) zur Anwendung 
kommt, gibt Anlass zu neuer Hoffnung im Bereich Entminung: 
Vielleicht muss diese gefährliche Arbeit schon bald nicht mehr von 
Menschen und Tieren durchgeführt werden.
Geruchs-Sensoren erleben eine rasante Entwicklung. Einige 
Detektoren erreichen bereits beinahe die Empfindlichkeit einer 
Hundenase. Obwohl diese Technik noch ziemlich kostspielig ist, wird 
sie immer häufiger an Flughäfen und Zöllen eingesetzt. Sie bietet 
sich dazu besonders an, da ein Sensor im Gegensatz zu einem Hund 
weder Schlaf benötigt noch Launen hat. Ausserdem ist es einfacher, 
einen Sensor zu regulieren als ein Tier zu dressieren. Allerdings 
kann eine elektronische Spürnase den Hund nicht vollständig 
ersetzen. Hier kommen die Algorithmen und Arbeiten des Teams um 
Prof. Alcherio Martinoli vom Nationalen 
Forschungsschwerpunkt «Mobile Informations- 
und Kommunikationssysteme» (NFS MICS) ins Spiel.
Seit einem Jahr entwickeln die Forschenden Werkzeuge, mit denen 
Roboter einen Geruch aufspüren sollen. Die grösste Hürde bei der 
Lösung dieser Aufgabe ist die Luft selbst, da ihre Strömungen, 
Richtungswechsel und Turbulenzen dafür sorgen, dass sich Gerüche 
unregelmässig – sozusagen in «Paketen» – verbreiten. Schliesslich 
hängt die Effizienz der Sensoren natürlich auch von ihrer 
Reaktionszeit ab.
Die meisten bisher durchgeführten Forschungsarbeiten zum Thema 
Geruchslokalisierung beschränkten sich auf den Einsatz eines 
einzigen Roboters. Beim MICS-Projekt werden mehrere Roboter 
verwendet, und die Erfahrung von Professor Martinoli im Bereich 
verteilter olfaktorischer Systeme am California Institute of 
Technology (Pasadena, USA) leistet wertvolle Hilfe. «Wir wollen ein 
verteiltes System entwickeln, mit dem Gerüche zuverlässiger und 
schneller lokalisiert werden können. Damit dieses Ziel erreicht 
werden kann, müssen sich die Roboter untereinander verständigen und 
koordinieren können», erklärt der Doktorand Thomas Lochmatter. Die 
Besonderheit des Projekts besteht in der Programmierung, die den 
Robotern einerseits eine enge Zusammenarbeit ermöglicht, 
andererseits verschiedene miniaturisierte Module zur 
Geruchsdetektion, Kommunikation, relativen Positionsbestimmung, 
Windmessung und Navigation auf kleinstem Raum (etwa ein Würfel mit 
10 cm Seitenlänge) miteinander verknüpft.
So sammeln die Wissenschafter mit einer Armada von einem Dutzend 
Khepera III-Robotern Erfahrungen. Diese Roboter wurden in 
Zusammenarbeit mit der Firma K-Team in Yverdon (ein Spin-off der 
ETHL) entwickelt. Sie sind mit einem Sensor für flüchtige 
organische Verbindungen ausgerüstet, der organische Gerüche 
(Deodorant, Parfum, Alkohol) aufspürt. Dieser Sensor wurde von 
MicroChemical Systems in Corcelles (NE) bereitgestellt.
Schnüffelnde Sensoren 
Die Roboter werden entweder in einem Windkanal – mit stabilen und 
reproduzierbaren Bedingungen – oder im Freien eingesetzt. In naher 
Zukunft möchten die Wissenschaftler die Roboter sogar mit einem 
Rohr nach dem Vorbild der Nase ausstatten, mit dem diese Gerüche in 
der Luft oder am Boden «erschnüffeln» können. Diese Arbeiten sind 
zum Beispiel interessant für die Entminung: Vielleicht können schon 
bald Maschinen anstelle von Menschen und Hunden diese gefährliche 
Arbeit übernehmen. Gegenwärtig scheint der Ansatz der 
Geruchsdetektion jedenfalls am vielversprechendsten, sowohl 
hinsichtlich der Risiken als auch der Dauer einer Entminung.
Weitere Anwendungsmöglichkeiten des MICS-Projekts sind die 
Identifikation von Lecks in Reservoiren und Kanalisationen, das 
Aufspüren von Sprengstoff und Drogen oder auch die Suche nach 
Verschütteten in Erdbebengebieten.
Parallel zum experimentellen Ansatz führen die Forschenden auch 
Simulationen durch. Mit Hilfe einer Simulation, die von der Firma 
Cyberbotics (ein weiteres Spin-off der ETHL) entwickelt wurde, wird 
das Verhalten eines Roboters mit einem dreidimensionalen virtuellen 
Modell in möglichst realistischen Situationen untersucht. 
Schliesslich arbeitet das Team auch an theoretischen Modellen, um 
die Zuverlässigkeit der eingesetzten Algorithmen zu testen. So 
kommt diesen Algorithmen beim Zusammenspiel der Sensoren und bei 
ihrer zielgerichteten Bewegung eine Schlüsselrolle zu.
«Mit diesem Projekt dürften konkrete Fortschritte erzielt 
werden, sowohl bei der Entminung, die dringend neuer Lösungen 
bedarf, als auch im Bereich der Robotik und der 
Informationstechnologie», meint Thomas Lochmatter.
Für weitere Informationen:
Thomas Lochmatter
Swarm-Intelligent System Group (SWIS)
Institut für Kommunikationssysteme
Eidgenössische Technische Hochschule Lausanne
CH-1015 Lausanne
Tel. +41 (0)21 693 12 92
E-Mail:  thomas.lochmatter@epfl.ch
http://swis.epfl.ch
Text und Bild dieser Medieninformation können auf der Nationalfonds-
Homepage abgerufen werden http://www.snf.ch/medienmitteilung

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